Apparato in grado di attuare un giunto distale e di trasferire le reazioni vincolari in un esoscheletro di spalla sotto-attuato

La presente invenzione fornisce un meccanismo non attivato per un esoscheletro robotico di spalla adatto a trasferire la forza di reazione di flessione-estensione generata durante l'azionamento dell'articolazione della spalla attraverso un attuatore posizionato in corrispondenza dell'articolazione della spalla dell'estensione di flessione. Il brevetto consiste in una catena cinematica passiva.